Per als robots industrials, la manipulació de materials és una de les aplicacions més importants en les seves operacions de presa.Com a tipus d'equip de treball amb una gran versatilitat, la realització amb èxit de la tasca d'operació d'un robot industrial depèn directament del mecanisme de subjecció.Per tant, el mecanisme de subjecció a l'extrem del robot s'ha de dissenyar d'acord amb les tasques d'operació reals i els requisits de l'entorn de treball.Això condueix a la diversificació de les formes estructurals del mecanisme de subjecció.
Figura 1 La relació entre els elements, les característiques i els paràmetres de l'efector final La majoria dels mecanismes de subjecció mecànics són de tipus d'urpa de dos dits, que es poden dividir en: tipus rotatiu i tipus de translació segons el mode de moviment dels dits;Els diferents mètodes de subjecció es poden dividir en suport interior Segons les característiques estructurals, es pot dividir en tipus pneumàtic, tipus elèctric, tipus hidràulic i el seu mecanisme de subjecció combinat.
Mecanisme de subjecció d'extrem pneumàtic
La font d'aire de la transmissió pneumàtica és més còmoda d'obtenir, la velocitat d'acció és ràpida, el medi de treball és lliure de contaminació i la fluïdesa és millor que el sistema hidràulic, la pèrdua de pressió és petita i és adequat per a llargs temps. control de distància.Els següents són diversos manipuladors pneumàtics:
1. Mecanisme de subjecció tipus palanca d'enllaç rotatiu Els dits d'aquest dispositiu (com els dits en forma de V, els dits corbats) es fixen al mecanisme de subjecció mitjançant cargols, cosa que és més còmode de substituir, de manera que pot ampliar significativament l'aplicació del mecanisme de subjecció.
Figura 2 Estructura del mecanisme de subjecció tipus palanca d'enllaç giratori 2. Mecanisme de subjecció de translació de doble cilindre tipus vareta recta L'extrem del dit d'aquest mecanisme de subjecció sol instal·lar-se en una vareta recta equipada amb un seient de muntatge de l'extrem del dit.Quan s'utilitzen les dues cavitats de la vareta del cilindre de doble efecte, el pistó es mourà gradualment cap al centre fins que la peça de treball estigui subjecta.
Figura 3 Diagrama estructural del mecanisme de tancament de translació de doble cilindre de biela recta 3. El mecanisme de tancament de translació de doble cilindre de biela de tipus creuat es compon generalment d'un cilindre doble d'efecte simple i un dit de creu.Després que el gas entri a la cavitat central del cilindre, empènyer els dos pistons per moure's cap als dos costats, fent que la biela es mogui, i els extrems dels dits creuats fixaran fermament la peça de treball;si no entra aire a la cavitat central, el pistó estarà sota l'acció de l'empenta de la molla Reset, la peça fixa s'alliberarà.
Figura 4. Estructura del mecanisme de tancament de traslació de doble cilindre tipus creu Peces de paret fina amb forats interiors.Després que el mecanisme de subjecció subjecti la peça, per assegurar-se que es pugui col·locar sense problemes amb el forat interior, normalment s'instal·len 3 dits.
Figura 5 Diagrama estructural del mecanisme de subjecció tipus palanca de la vareta de suport interior 5. El mecanisme de reforç accionat pel cilindre de pistó sense vareta fixa Sota l'acció de la força de la molla, la inversió es realitza mitjançant la vàlvula solenoide de tres vies de dues posicions.
Figura 6 Sistema pneumàtic d'un cilindre de pistó sense tija fixa S'ha instal·lat un control lliscant de transició a la posició radial del pistó del cilindre del pistó sense tija, i dues vares de frontisses estan articulades simètricament als dos extrems del lliscant.Si una força externa actua sobre el pistó, el pistó es mourà cap a l'esquerra i la dreta, empenyent així el control lliscant per moure's cap amunt i cap avall.Quan el sistema està subjectat, el punt de la frontissa B farà un moviment circular al voltant del punt A, i el moviment cap amunt i cap avall del control lliscant pot afegir un grau de llibertat, i l'oscil·lació del punt C substitueix l'oscil·lació de tot el cilindre. bloc.
Figura 7 El mecanisme de millora de la força accionat pel cilindre de pistó sense tija fixa
Quan la vàlvula de control direccional de l'aire comprimit es troba en l'estat de treball esquerre, tal com es mostra a la figura, la cavitat esquerra del cilindre pneumàtic, és a dir, la cavitat sense varetes, entra a l'aire comprimit i el pistó es mourà cap a sota. l'acció de la pressió de l'aire, de manera que l'angle de pressió α de la vareta de la frontissa disminueix gradualment.Petita, la pressió de l'aire s'amplifica per l'efecte d'angle, i després la força es transmet a la palanca del mecanisme de palanca de força d'augment constant, la força es tornarà a amplificar i es convertirà en la força F per subjectar la peça.Quan la vàlvula de control direccional es troba en l'estat de treball de la posició correcta, la cavitat de la vareta a la cavitat dreta del cilindre pneumàtic entra a l'aire comprimit, empeny el pistó per moure's cap a l'esquerra i el mecanisme de subjecció allibera la peça.
Figura 8. El manipulador pneumàtic de subjecció interior de la vareta de la frontissa i el mecanisme de reforç de la sèrie de 2 palanques
Mecanisme de subjecció de dos extrems d'aspiració d'aire
El mecanisme de subjecció de l'extrem de succió d'aire utilitza la força d'aspiració formada per la pressió negativa a la ventosa per moure l'objecte.S'utilitza principalment per agafar vidre, paper, acer i altres objectes de gran forma, gruix moderat i poca rigidesa.Segons els mètodes de generació de pressió negativa, es pot dividir en els següents tipus: 1. Ventosa de pressió L'aire de la ventosa s'extreu per la força de pressió cap avall, de manera que es genera pressió negativa dins de la ventosa i la succió es forma força per xuclar l'objecte.S'utilitza per agafar peces de treball amb forma petita, gruix prim i pes lleuger.
Figura 9 Diagrama estructural de la ventosa de pressió 2. La vàlvula de control de la ventosa de pressió negativa del flux d'aire ruixa l'aire comprimit de la bomba d'aire des del broquet, i el flux d'aire comprimit generarà un raig d'alta velocitat, que durarà allunyar l'aire de la ventosa, de manera que la ventosa estigui a la ventosa.A l'interior es genera pressió negativa i la succió formada per la pressió negativa pot xuclar la peça.
Figura 10 Diagrama estructural de la ventosa de pressió negativa del flux d'aire
3. La ventosa d'escapament de la bomba de buit utilitza una vàlvula de control electromagnètica per connectar la bomba de buit amb la ventosa.Quan es bombeja l'aire, l'aire de la cavitat de la ventosa s'evacua, formant una pressió negativa i xuclant l'objecte.Per contra, quan la vàlvula de control connecta la ventosa a l'atmosfera, la ventosa perd succió i allibera la peça.
Figura 11 Diagrama estructural de la ventosa d'escapament de la bomba de buit
Mecanisme de subjecció de tres extrems hidràulics
1. Mecanisme de subjecció normalment tancat: l'eina de perforació es fixa mitjançant la forta força de pre-estrenyiment de la molla i s'allibera hidràulicament.Quan el mecanisme de subjecció no realitza la tasca d'agafament, es troba en l'estat de subjectar l'eina de perforació.La seva estructura bàsica és que un grup de molles precomprimides actuen sobre un mecanisme d'augment de la força com una rampa o una palanca, de manera que el seient de l'antilliscant es mou axialment, impulsa el lliscament a moure's radialment i subjecta l'eina de perforació;L'oli d'alta pressió entra al seient de lliscament i el cilindre hidràulic format per la carcassa comprimeix encara més la molla, fent que el seient lliscant i el lliscament es moguin en sentit contrari, alliberant l'eina de perforació.2. Mecanisme de subjecció normalment obert: normalment adopta un alliberament de molla i una subjecció hidràulica, i es troba en un estat alliberat quan no es realitza la tasca de subjecció.El mecanisme de subjecció es basa en l'empenta del cilindre hidràulic per generar la força de subjecció, i la reducció de la pressió de l'oli conduirà a la reducció de la força de subjecció.Normalment, s'instal·la un bloqueig hidràulic amb un rendiment fiable al circuit d'oli per mantenir la pressió de l'oli.3. Mecanisme de subjecció d'estrenyiment hidràulic: tant l'afluixament com la subjecció es realitzen per pressió hidràulica.Si les entrades d'oli dels cilindres hidràulics d'ambdós costats estan connectades a l'oli d'alta pressió, els lliscaments es tancaran al centre amb el moviment del pistó, subjectaran l'eina de perforació i canviaran l'entrada d'oli d'alta pressió, els lliscaments són lluny del centre i s'allibera l'eina de perforació.
4. Mecanisme de tancament hidràulic compost: aquest dispositiu té un cilindre hidràulic principal i un cilindre hidràulic auxiliar, i un conjunt de molles de disc està connectat al costat del cilindre hidràulic auxiliar.Quan l'oli d'alta pressió entra al cilindre hidràulic principal, empeny el bloc de cilindre hidràulic principal per moure's i passa per la columna superior.La força es transmet al seient lliscant al costat del cilindre hidràulic auxiliar, la molla del disc es comprimeix encara més i el seient lliscant es mou;al mateix temps, el seient lliscant del costat del cilindre hidràulic principal es mou sota l'acció de la força de la molla, alliberant l'eina de perforació.
Mecanisme de subjecció de quatre extrems magnètics
Dividit en ventoses electromagnètiques i ventoses permanents.
El mandril electromagnètic és per atraure i alliberar objectes ferromagnètics activant i desactivant el corrent de la bobina, generant i eliminant la força magnètica.La ventosa d'imant permanent utilitza la força magnètica de l'acer d'imant permanent per atraure objectes ferromagnètics.Canvia el circuit de la línia del camp magnètic a la ventosa movent l'objecte d'aïllament magnètic, per aconseguir el propòsit d'atreure i alliberar objectes.Però també és una ventosa, i la força d'aspiració de la ventosa permanent no és tan gran com la de la ventosa electromagnètica.
Hora de publicació: 31-maig-2022