Actualment, la majoria dels actuadors del mercat tenen dos tipus de mètodes de control de força:
1. Control de força del bucle de corrent
Un mètode de control de força convencional relativament fàcil d'implementar, que realitza un control de força ajustant el corrent intern del motor.L'avantatge és que és menys difícil d'implementar i pot aconseguir un control de força dins del rang de precisió del 5% al 15%;l'inconvenient és que la velocitat de moviment és lenta, no es pot conduir a la inversa i no pot satisfer les necessitats d'alguns escenaris amb requisits de precisió més elevats.Després d'un període d'ús, el desgast mecànic comportarà errors i reduirà encara més la precisió.
Aquests actuadors no solen tenir sensors, i encara que hi hagi sensors, només s'utilitzen com a "pantalles" de força i no participen en el control.Per exemple, afegint un sensor a la premsa, el sensor llegeix la mida de la força i mostra el valor a través del mesurador, que s'utilitza per ajudar a l'ajust manual de la mida de la força, però aquest ajust generalment no té res a veure. amb la precisió de la força.
Diagrama esquemàtic, no relacionat amb gràfics i text
2. Control de força de llaç tancat del sensor
Un altre mètode de control de força és afegir un sensor de força convencional i un algorisme de control de llaç tancat convencional.L'avantatge és que es millora la precisió, però el desavantatge és que la velocitat encara és lenta.D'aquesta manera, la precisió del control de força es pot augmentar del 5% a l'1%.Si no hi ha un processament correcte de l'algorisme o la velocitat del sensor no és prou ràpida, és propens a "sobrepassar".
Actuador controlat per força
L'inevitable "superació"?
El mètode de control de la força de llaç tancat del sensor és difícil de fer front a la força d'impacte.La manifestació més directa és que la "superació" és molt fàcil d'ocórrer quan es tracta d'escenes amb requisits de tempo elevats.
per exemple
En general, en el cas d'alta velocitat i gran sortida, el moment en què l'actuador entra en contacte amb la peça de treball sovint és particularment gran.Per exemple, si la força d'empenta de l'actuador s'estableix a 10N, és fàcil arribar a 11N i 12N quan toca la peça de treball, i després es torna a cridar a 10N mitjançant l'algorisme de control.Aquests problemes sovint es produeixen quan s'afegeixen al mercat sensors de força i els anomenats actuadors controlats per força.
Aquest és el problema que la velocitat de resposta no és prou ràpida.L'alta velocitat i la sortida precisa i estable són un parell de contradiccions en si mateixes.Si hi ha un desbordament (overshoot), la força exacta al seu lloc no té sentit.
Especialment en el procés d'equips de precisió de muntatge a pressió, peces fràgils i d'alt cost, generalment no es permet la superació.
Control total de la força, alta freqüència i alta velocitat sense sobrepassar?
Com ho fa TA?
Per a escenaris d'aplicació d'alta precisió, s'adopta el mètode "aterratge suau" per tenir en compte els requisits d'alta velocitat i alta precisió, és a dir, control de força segmentada.L'actuador s'acosta ràpidament a la peça a través del mode de moviment de posició, canvia ràpidament al mode de control de força a la posició on està a punt de contactar amb la peça i augmenta gradualment la sortida fins que assoleix el valor preestablert.Mode de posició + mode de control de força + temps d'estabilització de força, el temps total utilitzat és l'eficiència d'execució única de l'actuador.
Combinat amb un sensor de força d'alta velocitat i un algorisme de control predictiu basat en models, l'actuador de precisió controlat per força SoftForce®2.0 pot identificar automàticament la posició de l'actuador i l'estat de contacte amb la peça de treball, de manera que l'actuador, com a final de l'automatització equip, té la mateixa funció que una mà humana.intel·ligència de percepció tàctil, control i execució.
A la mateixa distància, el rang de velocitat d'aterratge suau de "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" s'incrementa, la tolerància és més gran i fins i tot es pot aconseguir un control total de la força, que millora directament el cicle de producció i redueix molt el cost de la prova i verificació d'errors.
▋Alta freqüència de processament per aconseguir un millor rendiment
El cicle de càlcul de l'esquema de control de força "sensor de força de sis eixos + robot" que s'utilitza habitualment al mercat és de 5-10 mil·lisegons, és a dir, la freqüència de processament és de 100-200 Hz.La freqüència de processament dels actuadors controlats per força de precisió SoftForce®2.0 pot arribar als 4000 Hz (és a dir, 0,25 mil·lisegons) i els models de sèrie d'alta freqüència poden arribar als 8000 Hz, que és de 4 a 8 vegades la freqüència de processament dels actuadors generals controlats per força del robot.
▋Control de força actiu compatible, que pot seguir el canvi de força externa
La taxa de resposta eficient i la retroalimentació instantània de la força permeten que l'actuador respongui instantàniament a les forces externes i aconsegueixi un control actiu de la força.Fins i tot si es troben forces externes durant el funcionament, es pot ajustar a temps, fent que el procés sigui més precís.Millor protecció de les peces de treball.
Alta freqüència i alta velocitat sense sobrepassar
Fins i tot amb moviments d'alta freqüència i alta velocitat, encara manté una alta precisió de sortida i, al mateix temps, garanteix un "aterratge suau" i "sense sobrepassar", contacta la superfície de les peces amb una força petita i d'alta velocitat i realitza una flexibilitat. recollida i col·locació de peces, etc., per evitar danys a les peces delicades i fràgils.Components.
Control de força de precisió SoftForce®2.0
Nova actualització de la sèrie HF
▋ Capacitat anti-sobrecàrrega més forta
A partir de la comprensió profunda del procés in situ i de múltiples iteracions, la sèrie HF de control de força de precisió SoftForce®2.0 recentment actualitzada de Chengzhou el febrer d'aquest any té un disseny de sensor integrat i la seva capacitat anti-sobrecàrrega és diverses vegades més gran que a el passat, amb una major durabilitat i facilitat d'ús.Fer front a condicions més complexes.
▋Pot tenir en compte tant la força petita com la gran sortida
Equipat amb el sistema de control de força d'alta precisió SoftForce®2.0, la taula de lliscament controlada per força de precisió i la vareta d'empenta amb una carrera gran i una gran càrrega poden generar una força petita i precisa sota una càrrega elevada, i també pot tenir en compte la força al mateix temps. temps i el rang de sortida és més ampli.Més gran, és a dir, un rang dinàmic de força més ampli*.
*Rang dinàmic de la força: la relació entre la força màxima i mínima que es pot produir.
El control de força de precisió només es pot utilitzar en un sol eix
Els actuadors de precisió controlats per força SoftForce® 2.0 no només es poden utilitzar en un únic eix, sinó que també ofereixen més possibilitats per a solucions de muntatge de diversos eixos.Per exemple, l'últim "Sistema de control de plataforma de control de força de precisió síncron RM Chengzhou 2D" llançat per Chengzhou Technology es compon de dos actuadors elèctrics controlats per força de precisió de Chengzhou, que poden substituir la força de l'esquema de control "sensor de sis eixos + robot". s'utilitza per a la mòlta i desbarbat de precisió del marc interior dels telèfons mòbils, etc.
Sistema de control de plataforma de control de força de precisió síncrona 2D de Chengzhou
(Equipat amb un sistema de control de força d'alta precisió SoftForce®2.0)
Serveis professionals sofisticats i fàcils d'utilitzar
L'algoritme de control avançat i el procés de depuració senzill ofereixen una experiència d'usuari còmoda als clients.Fins i tot un operador amb un fons de baix nivell pot començar en 5 minuts, realment "plug and play".
Al mateix temps, l'equip de servei tècnic postvenda professional i fort de Chengzhou Technology pot oferir als clients un suport tècnic oportú, complet i sense preocupacions per primera vegada, ja siguin dubtes tècnics, ensenyament, resolució de problemes o manteniment.
Chengzhou Technology sempre ha estat prou valent per ampliar els seus límits.Amb la seva força tècnica sòlida i innovadora, ha llançat contínuament productes d'actuador d'alta qualitat més intel·ligents, més precisos i més compatibles per oferir productes avançats per a l'embalatge i proves de semiconductors, l'automatització 3C, la fabricació de precisió, la medicina intel·ligent i altres indústries.components bàsics com ara sistemes de control de moviment de precisió i actuadors.
Hora de publicació: 31-maig-2022