Hi ha tres modes de control del servomotor: pols, analògic i comunicació.Com hem de triar el mode de control del servomotor en diferents escenaris d'aplicació?
1. Mode de control de pols del servomotor
En alguns petits equips autònoms, l'ús del control de pols per adonar-se del posicionament del motor hauria de ser el mètode d'aplicació més comú.Aquest mètode de control és senzill i fàcil d'entendre.
La idea bàsica de control: la quantitat total de polsos determina el desplaçament del motor i la freqüència de pols determina la velocitat del motor.El pols es selecciona per realitzar el control del servomotor, obrir el manual del servomotor i, en general, hi haurà una taula com la següent:
Tots dos són control de pols, però la implementació és diferent:
El primer és que el conductor rep dos polsos d'alta velocitat (A i B) i determina la direcció de gir del motor mitjançant la diferència de fase entre els dos polsos.Com es mostra a la figura anterior, si la fase B és 90 graus més ràpida que la fase A, és una rotació cap endavant;aleshores la fase B és 90 graus més lenta que la fase A, és una rotació inversa.
Durant el funcionament, els polsos bifàsics d'aquest control s'alternen, per la qual cosa també anomenem control diferencial a aquest mètode de control.Té les característiques del diferencial, que també demostra que aquest mètode de control, el pols de control té una capacitat anti-interferència més alta, en alguns escenaris d'aplicació amb fortes interferències, es prefereix aquest mètode.Tanmateix, d'aquesta manera, un eix del motor ha d'ocupar dos ports de pols d'alta velocitat, cosa que no és adequat per a la situació en què els ports de pols d'alta velocitat són ajustats.
En segon lloc, el conductor encara rep dos polsos d'alta velocitat, però els dos polsos d'alta velocitat no existeixen al mateix temps.Quan un pols està en estat de sortida, l'altre ha d'estar en estat no vàlid.Quan es selecciona aquest mètode de control, s'ha d'assegurar que només hi ha una sortida d'impulsos al mateix temps.Dos polsos, una sortida funciona en sentit positiu i l'altra en sentit negatiu.Com en el cas anterior, aquest mètode també requereix dos ports d'impuls d'alta velocitat per a un eix del motor.
El tercer tipus és que només s'ha de donar un senyal de pols al controlador, i el funcionament cap endavant i cap enrere del motor està determinat per un senyal IO de direcció.Aquest mètode de control és més senzill de controlar i l'ocupació de recursos del port de pols d'alta velocitat també és la menor.En sistemes petits en general, es pot preferir aquest mètode.
En segon lloc, el mètode de control analògic del servomotor
En l'escenari d'aplicació que necessita utilitzar el servomotor per realitzar el control de velocitat, podem triar el valor analògic per realitzar el control de velocitat del motor, i el valor del valor analògic determina la velocitat de funcionament del motor.
Hi ha dues maneres de triar la quantitat analògica, corrent o tensió.
Mode de tensió: només cal afegir una determinada tensió al terminal del senyal de control.En alguns escenaris, fins i tot podeu utilitzar un potenciòmetre per aconseguir el control, que és molt senzill.Tanmateix, el voltatge es selecciona com a senyal de control.En un entorn complex, la tensió es pertorba fàcilment, donant lloc a un control inestable.
Mode actual: es requereix el mòdul de sortida de corrent corresponent, però el senyal actual té una forta capacitat anti-interferència i es pot utilitzar en escenaris complexos.
3. Mode de control de comunicació del servomotor
Les maneres habituals de realitzar el control del servomotor mitjançant la comunicació són CAN, EtherCAT, Modbus i Profibus.L'ús del mètode de comunicació per controlar el motor és el mètode de control preferit per a alguns escenaris d'aplicació del sistema complexos i grans.D'aquesta manera, la mida del sistema i el nombre d'eixos del motor es poden adaptar fàcilment sense un cablejat de control complicat.El sistema construït és extremadament flexible.
En quart lloc, la part d'expansió
1. Control de parell del servomotor
El mètode de control de parell és establir el parell de sortida extern de l'eix del motor mitjançant l'entrada de la quantitat analògica externa o l'assignació de l'adreça directa.El rendiment específic és que, per exemple, si 10 V correspon a 5 Nm, quan la quantitat analògica externa s'estableix en 5 V, l'eix del motor és La sortida és de 2,5 Nm.Si la càrrega de l'eix del motor és inferior a 2,5 Nm, el motor es troba en estat d'acceleració;quan la càrrega externa és igual a 2,5 Nm, el motor es troba en una velocitat constant o estat d'aturada;quan la càrrega externa és superior a 2,5 Nm, el motor es troba en un estat de desacceleració o acceleració inversa.El parell establert es pot canviar canviant la configuració de la quantitat analògica en temps real, o el valor de l'adreça corresponent es pot canviar mitjançant la comunicació.
S'utilitza principalment en dispositius de bobinat i desenrotllament que tenen requisits estrictes sobre la força del material, com ara dispositius de bobinat o equips d'estirament de fibra òptica.La configuració del parell s'ha de canviar en qualsevol moment segons el canvi del radi del bobinatge per assegurar-se que la força del material no canvia amb el canvi del radi del bobinatge.canvia amb el radi del bobinatge.
2. Control de posició del servomotor
En el mode de control de posició, la velocitat de rotació es determina generalment per la freqüència dels polsos d'entrada externa i l'angle de rotació està determinat pel nombre de polsos.Alguns servos poden assignar directament velocitat i desplaçament mitjançant la comunicació.Com que el mode de posició pot tenir un control molt estricte sobre la velocitat i la posició, s'utilitza generalment en dispositius de posicionament, màquines eina CNC, maquinària d'impressió, etc.
3. Mode de velocitat del servomotor
La velocitat de rotació es pot controlar mitjançant l'entrada de quantitat analògica o freqüència de pols.El mode de velocitat també es pot utilitzar per al posicionament quan es proporciona el control PID del bucle exterior del dispositiu de control superior, però el senyal de posició del motor o el senyal de posició de la càrrega directa s'han d'enviar a l'ordinador superior.Feedback per a ús operatiu.El mode de posició també admet el bucle exterior de càrrega directa per detectar el senyal de posició.En aquest moment, el codificador a l'extrem de l'eix del motor només detecta la velocitat del motor i el senyal de posició és proporcionat pel dispositiu de detecció directa de l'extrem de càrrega final.L'avantatge d'això és que pot reduir el procés de transmissió intermedi.L'error augmenta la precisió de posicionament de tot el sistema.
4. Parla dels tres anells
El servo es controla generalment per tres bucles.Els anomenats tres bucles són tres sistemes d'ajust PID de retroalimentació negativa de bucle tancat.
El bucle PID més intern és el bucle de corrent, que es realitza completament dins del servocontrolador.El dispositiu Hall detecta el corrent de sortida de cada fase del motor al motor i la retroalimentació negativa s'utilitza per ajustar la configuració actual per a l'ajust PID, per tal d'aconseguir el corrent de sortida el més a prop possible.Igual al corrent establert, el bucle de corrent controla el parell del motor, de manera que en el mode de parell, el conductor té l'operació més petita i la resposta dinàmica més ràpida.
El segon bucle és el bucle de velocitat.L'ajust PID de retroalimentació negativa es realitza mitjançant el senyal detectat del codificador del motor.La sortida PID del seu bucle és directament la configuració del bucle de corrent, de manera que el control del bucle de velocitat inclou el bucle de velocitat i el bucle de corrent.En altres paraules, qualsevol mode ha d'utilitzar el bucle actual.El bucle de corrent és la base del control.Mentre es controlen la velocitat i la posició, el sistema realment controla el corrent (parell) per aconseguir el control corresponent de la velocitat i la posició.
El tercer bucle és el bucle de posició, que és el bucle més extern.Es pot construir entre el controlador i el codificador del motor o entre el controlador extern i el codificador del motor o la càrrega final, depenent de la situació real.Com que la sortida interna del bucle de control de posició és la configuració del bucle de velocitat, en el mode de control de posició, el sistema realitza les operacions dels tres bucles.En aquest moment, el sistema té la major quantitat de càlculs i la velocitat de resposta dinàmica més lenta.
A dalt provenen de Chengzhou News
Hora de publicació: 31-maig-2022